Разработка армейского ракетного комплекса «Ока» началась в середине 1970-х годов в КБМ под руководством Непобедимого С. П.. Комплекс предназначался для замены ракетного комплекса 9К72 (Scud). Летные испытания комплекса начались пусками в 1978 году на полигоне Капустин Яр. Государственные испытания проводились в 1977-1979 году, во время которых были осуществлены пуски 26 ракет. На государственные испытания были поставлены 3 СПУ, 2 ТЗМ и 2 ТМ, тренажёр и технологическое оборудование. Комплекс принят на вооружение в 1980 году. Твердотопливная ракета 9К714 была выполнена по одноступенчатой схеме и оснащалась отделяемой головной частью. В ракете использовалась инерциальная система управления. Для повышения точности попадания на комплексе «Ока-У» использовалась коррекция по данным радиолокационной головки самонаведения. Ракета оснащалась как обычными головными частями, так и ядерной, мощностью 10-50 килотонн. Замена головных частей на стартовой позиции производилась в течение 15 минут. В конце активного участка траектории ракета достигала скорости 4М. Управление осуществлялось с помощью хвостовых решетчатых аэродинамических рулей. Высота наивысшей точки баллистической траектории - 120 км. Комплекс «Ока» был ликвидирован СССР после подписания Договора по ликвидации ракет средней и малой дальности с США (1987), хотя формально под условия договора не подпадал, так как имел дальность пуска до 400 км. В соответствии с этим общепринятым критерием комплекс не должен был попасть в число ограничиваемых систем. В 1987 году после подписания этого договора были прекращены также испытания усовершенствованного комплекса «Ока-У». После распада Варшавского договора, 18 ракет осталось в Германии (к тому времени уже объединённой), столько же - в Болгарии, около десятка - в Словакии и четыре - в Румынии. США легко договорились с Германией об их уничтожении. Переговоры с Румынией и Словакией затянулись. До осени 1998 года, пока в Братиславе у власти оставался Владимир Мечьяра, Словакия не хотела отказываться от своих ракетных амбиций. Только после смены руководства и объявлении о намерении вступить в НАТО комплексы были уничтожены к 2002 году. В 2003 году Болгария уничтожила последние 8 ПУ и 24 ракеты.